Το 1896 εμφανίστηκε το πρώτο λεωφορείο Γαλλικής κατασκευής, 14 μόνο θέσεων, στη γραμμή Αθηνών - Θήβας. Η εξυπηρέτηση των αστικών και υπεραστικών γραμμών υπήρξε υποτυπώδης μέχρι το 1920, από ιδιώτες οι οποίοι εκτελούσαν συγκοινωνία, χωρίς την εποπτεία της πολιτείας.

Το 1937 θεσπίστηκαν οι θεμελιώδεις διατάξεις και ιδρύθηκαν οι πρώτες κοινές διευθύνσεις αστικών και υπεραστικών λεωφορείων. Συνεπώς το 1937 μπορεί να θεωρηθεί ως η αφετηρία των επιβατικών συγκοινωνιών με λεωφορεία δημόσιας χρήσης.

Το 1952, με το νόμο 2119/1952, συνεστήθησαν τα Κ.Τ.Ε.Λ. («Κοινό Ταμείο Εισπράξεως Λεωφορείων») σε κάθε νομό, με ορισμένη για το καθ' ένα δικαιοδοσία. Αρχικά τα ΚΤΕΛ ήταν 104, από αυτά τα 59 υπεραστικά και τα 45 αστικά.

Το 1967, τα 6 αστικά ΚΤΕΛ της Αττικής συγχωνεύτηκαν σε 1, τα 45 υπεραστικά Κ.Τ.Ε.Λ. της ηπειρωτικής χώρας και της Κρήτης συγχωνεύτηκαν σε 8 Κ.Τ.Ε.Υ.Λ., τα δε υπόλοιπα 53 διατήρησαν την αυτοτέλειά τους. Στη συνέχεια ενοποιήθηκαν σε 8 Κ.Τ.Ε.Υ.Λ. τα οποία δεν λειτούργησαν κατά το αναμενόμενο. Έτσι,

Το 1973 με το Π.Δ. 102/1973 πήραν τη μορφή των Κ.Τ.Ε.Λ., που όλοι γνωρίσαμε τις τελευταίες δεκαετίες. Οι εξελίξεις του κοινωνικού και οικονομικού περιβάλλοντος, οδήγησαν στη μετεξέλιξη των ΚΤΕΛ, που λειτουργούσαν από το 1973 ως κοινωφελείς οργανισμοί, με τη μορφή «ιδιότυπου αναγκαστικού συνεταιρισμού αυτοκινητιστών», σε Ανώνυμες Εταιρείες παροχής Μεταφορικών, Τουριστικών και Εμπορικών υπηρεσιών. Αυτό συνέβη

Το 2001, οπότε, με το νόμο 2963/2001, θεσπίστηκε το πλαίσιο λειτουργίας των ΚΤΕΛ τα οποία μετατράπηκαν σε Ανώνυμες Εταιρείες.

Σήμερα, λειτουργούν στην Ελλάδα 61 ΚΤΕΛ, που εξυπηρετούν το σύνολο της χώρας, με 180 εκατομμύρια περίπου μετακινούμενους επιβάτες το χρόνο. Κάθε νομός έχει το δικό του ΚΤΕΛ με ορισμένο έργο, δηλαδή συγκεκριμένες γραμμές.

Τα ΚΤΕΛ εποπτεύονται από τον Υπουργό Μεταφορών και το Νομάρχη της έδρας τους. Διοικούνται από εκλεγμένα διοικητικά συμβούλια και λειτουργούν όπως όλες οι ανώνυμες εταιρείες. Παρά το γεγονός ότι είναι ιδιωτικές επιχειρήσεις, που δεν επιχορηγούνται άμεσα από το κράτος, όπως συμβαίνει με τις αστικές συγκοινωνίες, συνεχίζουν να αποτελούν στην ουσία, κοινωφελείς οργανισμούς, υπό την άμεση εποπτεία του κράτους, το οποίο καθορίζει το κόμιστρο (τις τιμές των εισιτηρίων) προσφέροντας το ύψιστο κοινωνικό αγαθό της συγκοινωνίας.